Powieść jest osadzona w realiach Londynu 1817 roku. Od konfliktu z Napoleonem minęły dwa lata. W społeczeństwie nadal obecny jest podział na tych, którzy aktywnie uczestniczyli w walce i tych, którzy zostali. Jedni czują się nieco zagubieni w czasie pokoju, drudzy podkreślają swoje zasługi dla kraju, o który dbali pod nieobecność walczących, co może być odebrane, jako próba zagłuszenia kompleksów i zazdrości, że nie przyczynili się aktywnie do zwycięstwa nad Francuzami.

Cornwell z dużą dozą uszczypliwości ukazuje tło społeczne ówczesnej Anglii, z podziałami na mającą poczucie wyższości arystokracji i resztę społeczeństwa, w którego skład wchodzą zamożne mieszczaństwo i plebs.

Bohaterem „Złodzieja z szafotu” jest kapitan Rider Sandman, weteran wojen napoleońskich i syn Lodovicka Sandmana, człowieka, który dopuścił się licznych nadużyć finansowych i który, by uniknąć procesu i kary, popełnił samobójstwo, czym skazał żonę, syna i córkę na życie w ubóstwie i hańbie. Sandman, jako młodzieniec ambitny i honorowy, bierze na siebie spłatę pomniejszych długów ojca i utrzymanie matki i siostry, aczkolwiek ma ogromne problemy ze znalezieniem pracy, bo, wywodząc się z zamożnej rodziny, nigdy wcześniej nie pracował. Jest świetnym graczem krykieta, co wykorzystuje i gra za pieniądze, aczkolwiek unosi się honorem, gdy odkrywa, że jego ukochana dyscyplina jest skorumpowana. W takich okolicznościach Sandman nie może odmówić wykonania zlecenia powierzonego mu przez Ministra Spraw Wewnętrznych. Ma zbadać sprawę Charlesa Cordaya, malarza-portrecisty oskarżonego o zamordowanie hrabiny Avebury i skazanego na karę śmierci przez powieszenie. Matka Cordaya wystosowała petycję o uniewinnienie syna, popartą przez królową Charlottę, dlatego też ktoś musi udowodnić, że Corday jest winien, zanim trafi na szafot.

Sprawa wydaje się prosta i Sandman cieszy się, że za dzień pracy otrzyma miesięczne wynagrodzenie. Jednak dość szybko orientuje się, że będzie się musiał sporo natrudzić, bowiem skazany z wszelkim prawdopodobieństwem jest niewinny.

Dochodzenie doprowadza go do skorumpowanych dekadenckich członków londyńskiego Klubu Serafina, zepsutego do szpiku kości męża hrabiny i jego bogobojnego syna. Reputacja dzielnego żołnierza i doskonałego batsmana pomaga mu w kilku przypadkach zyskać pomoc ze strony osób, które w innym razie mogłyby zdecydowanie mu przeszkodzić. Jego najbliższym współpracownikiem zostaje sierżant Berrigan, który podobnie jak nasz bohater brał udział w bitwie pod Waterloo i który jest zatrudniony przez Klub Serafina…